Yurashi leitet sich aus traditionellen japanischen Heilverfahren und Streichmassage her.

Koji Matsunaga, Begründer und Lehrer von Yurashi, Pharmareferent und Sohn eines japanischen Masseurs, beobachtete, dass weder die Klienten seines Vaters durch die kräftigen Massagen, noch die Medikamente, die er täglich verkaufte zu langfristiger Besserung der Symptome führte.

Seiner Theorie, dass schmerzhafte Massagen nur Schmerzreize setzen, die die ursprünglichen Schmerzen überlagern und es nur zu einer scheinbaren kurzfristigen Besserung kommt, ging er nach.

Sein Wunsch war eine Methode zu entwickeln, die genau das Gegenteil tut, nämlich durch sanftes Bewegen und Streichen dem Körper seine Angst vor Schmerzen zu nehmen und auf sanfte Weise die Muskulatur zu Entspannen.

Stress als Ursache für Verspannungen, sowie Verspannung als Ursache für Schmerzen und Durchblutungsstörungen sah er als Kette von leidverursachenden Faktoren.  Die Idee von Koji Matsunaga war, diesen Mechanismus zu unterbrechen.

Er beobachtete, dass sanfte gleichmäßige Berührung und Bewegung den Körper innerhalb kurzer Zeit in einen entspannten Zustand versetzen und er entwickelte eine zielgerichtete Ganzkörperbehandlung. 

Seit 10 Jahren lehrt Koji Matsunaga seine Methode. In Japan gibt es bereits Yurashi- Therapiezentren, sowie Ärzte, die seine Methode verwenden. Seit 2012 lehrt Koji zweimal im Jahr im HPSD in Düsseldorf.